但是跟父亲尤瑟王一样，亚瑟王也有私生子，他的情人是同母异父的姐姐摩根，不过和父亲尤瑟王不同的是，亚瑟王并非出于本意想要偷情，摩根用了一种『迷』『药』使亚瑟王将她看成了桂妮维亚，当亚瑟王清醒过来时他对桂妮维亚感到内疚不已。
虽然亚瑟王只和摩根共度了一夜，不过摩根还是如愿以偿的得到了拥有亚瑟王血脉的孩子，巧的是桂妮维亚刚好目睹了这一切，也因此发生了后来和兰斯洛特偷情的事情。这个私生子的生母就是摩根，亚瑟王和这个孩子既是舅甥也是父子，这个私生子就是后来叛『乱』并使王国最终走向灭亡的莫德雷德。
在15世纪左右的英国作家马洛礼笔下的《亚瑟王之死》中，随着时间推移，亚瑟王的领土在不断扩大，他甚至挺进了欧洲内陆并击溃了强劲的罗马帝国的皇帝卢修斯。马洛礼笔下的亚瑟王向卢修斯大帝宣战，并拒绝了进贡的要求，他率军前往在欧洲，在米高山杀死了巨人，并在罗马击败了这位帝国统治者。这是亚瑟王传奇生涯中最辉煌的一段日子。
之后，亚瑟王的兴趣开始转移到寻找传说中的宝藏上。他手下的骑士们或出于受命或出于自愿，相继离开都城卡梅洛去寻找传说中的圣杯，这些人大都有去无回。就这样，圆桌上的骑士越来越少，强大的帝国开始走下坡路。
遭遇背叛
夹杂着对兰斯洛特的信赖和对亚瑟王报复的欲念，最终桂妮维亚一发不可收拾的展开了和兰斯洛特柏拉图式的恋情。虽然后来桂妮维亚在修道院时得知了事情的真相而悔恨不已，不过她和兰斯洛特之间的恋情仍然如预言所说给亚瑟王带来了灾厄。
不久，亚瑟王优秀的骑士——兰斯洛特与貌美的王后桂妮维亚之间的私情被亚瑟王得知。传说兰斯洛特被湖中的仙女养大，因而也被称为“湖上骑士”。亚瑟王对兰斯洛特信赖有加，因此他成为了负责保卫王后安全与声誉的侍卫。当得知兰斯洛特与桂妮维亚的私情时，亚瑟王感到十分的愤怒，但因为兰斯洛特和桂妮维亚一直都是柏拉图式的精神恋爱，所以亚瑟王不能对他们进行处罚。不过，亚瑟王在此之后再也没有表现出任何反常，甚至对兰斯洛特和桂妮维亚的私情睁一只眼闭一只眼，以至于兰斯洛特和桂妮维亚都不知道亚瑟王已经得知了他们的事情。
虽然亚瑟王不能处置他们，而且也没有惩罚他们的意思，不过兰斯洛特的行为已经引起了很多骑士的不满，于是高文和莫德雷德私自带领13名骑士悄悄潜入了王后宫中，将正在幽会的两人逮了个正着。兰斯洛特奋力杀出重围后逃脱，桂妮维亚则被带到亚瑟王面前，虽然亚瑟王很想要原谅桂妮维亚，但在骑士们的声讨下，迫于国王的威严，只好无可奈何的将桂妮维亚处以火刑。然而对王后一往情深的兰斯洛特与战友强袭处刑场，硬生生劫走桂妮维亚，两人渡海逃往法兰西【4】。
虽然其后经过教皇的调解，迫于骑士的荣誉，兰斯洛特交还了桂妮维亚，桂妮维亚终于意识到是自己的存在给亚瑟王和国家带来的灾厄，于是做了修女。但故事并未到此结束。另一位着名的圆桌骑士，亚瑟王的侄子高文，他的兄弟在阻止兰斯洛特劫走桂妮维亚时被兰斯洛特所杀，因此对兰斯洛特产生了怨恨。最终，耿耿于怀的亚瑟王决定亲征法兰西。
亚瑟王之死
就是这次征讨兰斯洛特，给了莫德雷德篡位的良机。亲征法兰西的亚瑟王留下莫德雷德管理王国。莫德雷德意识到这是千载难逢的良机，于是他在全城散播谣言说国王已战死的谣言，并欲强娶桂妮维亚。亚瑟王闻讯后，急忙赶回不列颠，在双方进行对策和谈时，有一条蛇悄悄爬到了一位骑士身上，那骑士拔剑欲把蛇给斩断，于是印证着一场血腥的战争随之爆发。
在征讨莫德雷德的卡姆兰战役之前，亚瑟王前往了桂妮维亚所在的修女院，向桂妮维亚做出了邀请，希望她能在他征战回来之后再次成为他的王后，桂妮维亚感动的哭着答应了，可是最终这个约定没有实现。
在卡姆兰战役中，双方军队血流成河两败俱伤。亚瑟王最终用长枪杀死了莫德雷德，而自己也受到莫德雷德的致命一击。大部分圆桌骑士丧命，身边只剩下一名骑士贝狄威尔。
亚瑟王要求贝狄威尔将圣剑excalibur投入湖中，贝狄威尔知道舍弃王者之剑即表示王将逝去；他两次去到湖边都未能下定决心，回去向亚瑟王谎称剑已丢入湖中。但都因未能正确描述剑被湖中妖女收回的景象而被亚瑟识破。第三次贝狄威尔终于狠下心来将王者之剑投向湖心，这时湖中伸出女人的手接住了剑柄，随后沉入湖中。听完贝狄威尔回报所见后，亚瑟与世长辞。他的墓志铭为：“urus（永恒之王亚瑟长眠此处）。”
更多关于亚瑟王传说的文献中讲述，据说濒死的亚瑟王被几位神秘的仙女用船载向阿瓦隆，传说他最终葬在那里，而人民都相信亚瑟王并未死去，他会再度回来拯救世人。随后，骑士贝狄威尔也离开战场隐居到了一个十分偏僻的修道院，在那里度过了余生。
桂妮维亚得知亚瑟王离去的消息后，决定一生都在修道院里忏悔，祈祷并救济贫苦。后来，痴心的兰斯洛特返回英格兰继续追求桂妮维亚，然而王后已经做了修女，并且无论兰斯洛特怎样哀求都不肯见他，绝望