李仙鳧听了，也说，“要说现在这万骑，真是没法干了；我们是护卫皇上的亲军，高嵩（韦氏新派到万骑的领军将领）的这小子，竟然叫我们去做苦工，协助修建安乐公主府邸，真是把脸面都丢进了，再这样下去，老子也不想干了，干脆走人算了。”
三个军官就这样你一言、我一语的发了好一顿牢骚，刘幽求听了一阵后才知道原来武延秀及韦氏子弟几人到任后，因为不曾带领过军队，怕下面军官不听话，就想出了一个馊主意，没事就找这些军官的麻烦，动辄就威胁要军法处置，而且知道禁军一向桀骜不逊，就让他们去做苦工想要磨一下他们的锐气，认为这样军队才会好带，不料适得其反，反而惹得天怒人怨，这可是个好机会。刘幽求听了一会儿后计上心来，就说，各位的处境我很同情，但我人微言轻，不能帮上各位什么忙，但我们可以找临淄王，他素来豪爽热心，与各位也熟识，请各位明日到临淄王府一趟，我请王爷帮大家想想办法，可好？“
这三人都是在气愤难忍又莫可耐何的情况下，一听这个建议，都轰然叫好，于是说好明天上王府见李隆基。
刘幽求回到王府，把情况跟李隆基一谈，两人都很兴奋，因为原本担心葛、陈等人不愿冒险，要说动他们起来参加夺权很困难，现在天赐良机，正好趁这些人不满时，火上加油一番，则大事可成。
第二天，葛福顺、陈玄礼、李仙鳧三人到了王府，李隆基跟刘幽求早令人备好酒席，众人就座后，这三人又跟李隆基诉苦了一通后，李隆基问三人道，“如今请况如此，诸位有何打算！”
三人道，“还请王爷指点一条明路”
李隆基笑而不答，看了一眼刘幽求，刘幽求会意，说，“诸位将军，韦氏掌权，万骑是禁军的核心，韦氏必要牢牢掌握这支军队，诸位将军乃是万骑的老军官，得到军中弟兄拥戴，韦氏族人必对将军等不放心，先换了领军将领后，接下来必开始逐步调整都尉、果毅等中阶将领，将军等人的位置恐将不保，临淄王有意指引各位将军一条明路，就不知大家敢不敢！”
三人近日来已经郁闷了一段时日，此时几杯黄汤下肚，又被刘幽求一激，血气上涌，葛福顺大叫：“大丈夫何事不敢？王爷有何指示尽管说，我葛福顺必赴汤蹈火，在所不辞！”其它两人也表示一定跟随王爷。
李隆基站起来，对大家作了一揖，说道：“大唐天下，危如累卵，韦氏谋害先皇（中宗李旦），假传遗诏，罪不可赦。我李隆基身为太宗、高宗皇帝子孙，决意起兵拨乱反正，各位将军，自古富贵险中求，更何况我们今天是为大唐江山而战，天必佑之！我李隆基请诸位助我一臂之力，我们一起共诛韦氏，匡复大唐！“
刘幽求、葛福顺、陈玄礼、李仙鳧等举杯摔地，大喊，“共诛韦氏，匡复大唐！“
然后刘幽求跟大家说明整个行动计划，为了避免时间拖太久夜长梦多，就把日期定在后天，即六月二十日起事，约好碰面时间地点后，三位万骑军官离开了。李隆基、刘幽求又去联络其它参与的官员，即薛从简、钟绍京、王崇晔、麻嗣宗等人，而太平公主处，李隆基也自己去联络了，太平公主也赞同并愿意协助。有人提出是否应该把行动告知相王，李隆基说，“我们举事，是为了大唐天下，事成，则大福归相王，事不成，我们只有一死。现在报告相王，如果获得同意，是使他参与危险的行动，如果他不同意，会破坏大计，不如不报告！”众人同意李隆基的分析，遂不报告。
万骑夺宫
六月二十日，李隆基跟刘幽求带领亲信准备前往禁苑时，发现家奴王毛仲已经逃走，李隆基大怒，但事已至此，只好带着李宜德及亲信，跟刘幽求一起前往。中午过后，李隆基、刘幽求等到达禁苑，立即换服装潜入，到达禁苑门口时，刘幽求敲门请钟绍京开门接应，本来这是约定好的，不料钟绍京事到临头竟然害怕了起来，后悔了而不愿去开门，李隆基顿时紧张了起来，又使李宜德去敲门。钟绍京的妻子是个有智慧的女人，看到这种情况，就对钟绍京说：“舍身救国，上天必然保佑，而且你一向跟临淄王有来往，又密谋行动，今天就算不响应，一旦事情败露，难道就能逃过一死？”钟绍京这才开门出来拜见，李隆基见钟绍京出来，一颗悬了大半的心才放下来，大家一起进官舍，等待其它人来会合。
夜色降临不久后，葛福顺、李仙鳧、陈玄礼等三人前来会合，大家请李隆基发号令行事，李隆基说：“二更举事，请葛将军等进入玄武门羽林军大营，诛杀韦氏派来的几位将领，然后率兵前来会合，分头攻进皇会师!”
二更时分，葛顺福等闯进羽林军大营，因将领俱已熟睡，顺利的斩杀了韦氏一党派来的韦濬、韦播、高嵩，砍下人头，拿给大家观看，并宣告说：“韦皇后阴谋害死先帝，韦氏党羽把持朝政，胡作非为，今天，我们羽林军要诛杀韦氏