却说项梁拥立芈心做了怀王，见大事已定，甚觉欢喜。这一天，忽问身边之人：“近日外面可有消息？” 左右道：“并无消息来，却有个魏国的使者，求见过两次。”项梁道：“既来见我，必定有事。那使者今在哪里？快去找来。”等了半天，近侍才引陈平入来。陈平拜毕，先献了金珠玉器，再呈上魏王书信。项梁看罢，说道：“邻国有难，我自不能袖手旁观。待项某请过怀王，即刻出兵。”让陈平先回驿中，径来宫中与怀王说知。
怀王听了道：“救人急难，理所应该。只是上柱国乃朝廷顶梁，寡人依靠，目今楚国初立，正日理万机，怎好亲往征战？莫若选派他人，率军去救。”项梁道：“大王大可不必为此担忧。臣去之后，朝中还有陈婴。”怀王道：“陈婴为人厚道，却少才干。国中诸事繁多，凭他一人，恐难担负起。” 项梁稍加寻思，说道：“既如此，臣便保荐一人来辅佐大王。”怀王道：“上柱国所荐，必是大才。” 项梁道：“臣保荐的，非是别个，乃是临江县令共敖。此人才气出众，熟谙治国之道，足可替我相佐大王。” 怀王大喜，即差人请来相见。那共敖本是临江豪士，以临江令身份来赴薛城聚会，此刻正带了本部人马驻在盱眙城外，听得怀王召唤，忙带了随从赶来。怀王见他生得松形鹤骨，器宇不凡，心中喜欢，便拜为上卿，行柱国之事。怀王得了共敖，方才肯让项梁出征。
项梁安排已妥，乃留下英布、蒲将军助共敖、陈婴等人在盱眙辅怀王，与项羽策马投彭城而来，准备集结人马，去救魏国。才行出四五里，一彪人马忽从树林后转出，为首之人，相貌堂堂，美须善面，正是沛公刘邦。原来刘邦听得此事，引本部人马前来相从。项梁听了，不禁问道：“公与魏乃是仇家，怎也愿去相救？”刘邦道：“我与魏国只是私仇，并无大恨。如今他那边有难，刘季身为楚将，自当往救，岂可纠缠于前怨而弃大局不顾。” 项梁大喜，道：“公以德报怨，真敦厚人也！”便同了，一起望彭城而来。
到得彭城，项梁聚起文武商议救援之事。军中司马周殷谏道：“秦将章邯多谋善战，魏、齐等国绝非对手。我今以大军往救，路途遥远，恐误时期。不如先谴轻骑。若救得便是幸事，错过了也不用劳动大军。” 项梁听了道：“此法颇妙！”于是传令：教项佗领铁骑五千，季布、丁固两个为副，轻装去救临济。自引大军，在后缓缓而进。