鲁昭公二十年，齐景公出访鲁国时召见了孔子，与他讨论秦穆公称霸的问题，孔子由此结识了齐景公。鲁昭公25年，鲁国发生内乱，鲁昭公被迫逃往齐国，孔子也离开鲁国，到了齐国，受到齐景公的赏识和厚待，甚至曾准备把尼溪一带的田地封给孔子，但被大夫晏婴阻。
鲁昭公27年，齐国的大夫想加害孔子，孔子听说后向齐景公求救，齐景公说：“吾老矣，弗能用也。”孔子只好仓皇逃回鲁国。当时的鲁国，政权实际掌握在大夫的家臣手中，被称为“陪臣执国政”，因此孔子虽有过两次从政机会，却都放弃了，直到鲁定公9年被任命为中都宰，此时孔子已51岁了。
孔子治理中都（今汶上县）一年，卓有政绩，被升为小司空，不久又升为大司寇，摄相事，鲁国大治。鲁定公12年，孔子为削弱三桓（季孙氏、叔孙氏、孟孙氏三家世卿，因为是鲁桓公的三个儿子的后代，故称三桓，当时的鲁国政权实际掌握在他们手中，而三桓的一些家臣又在不同程度上控制着三桓，采取了隳（hui，音辉）三都的措施（即拆毁三桓所建城堡）。后来隳三都的行动半途而废，孔子与三桓的矛盾也随之暴露。
鲁定公13年，齐国送80名美女到鲁国，季孙氏接受了女乐，君臣迷恋歌舞，多日不理朝政，孔子非常失望，不久鲁国举行郊祭，祭祀后按惯例送祭肉给大夫们时并没有送给孔子，这表明季氏不想再任用他了，孔子在不得已的情况下离开鲁国，到外国去寻找出路，开始了周游列国的旅程，这一年，孔子55岁。
周游列国
孔子带弟子先到了卫国，卫灵公开始非常尊重孔子，按照鲁国的俸禄标准发给孔子俸粟6万，但并没给他什周游列国周游列国
么官职，没让他参与政事。孔子在卫国住了约10个月，因有人在卫灵公面前进谗言，卫灵公对孔子起了疑心，派人公开监视孔子的行动，于是孔子带弟子离开卫国，打算去陈国。
路过匡城时，因误会被人围困了5日，逃离匡城，到了蒲地，又碰上卫国贵族公叔氏发动叛乱，再次被围。逃脱后，孔子又返回了卫国，卫灵公听说孔子师徒从蒲地返回，非常高兴，亲自出城迎接。此后孔子几次离开卫国，又几次回到卫国，这一方面是由于卫灵公对孔子时好时坏，另一方面是孔子离开卫国后，没有去处，只好又返回。
鲁哀公2年（孔子59岁），孔子离开卫国经曹、宋、郑至陈国，于是派服劳役的人将孔子师徒围困在半道，前不靠村，后不靠店，所带粮食吃完，绝粮7日，最后还是子贡找到楚人，楚派兵迎孔子，孔子师徒才免于一死。孔子64岁时又回到卫国，68岁时在其弟子冉求的努力下，被迎回鲁国，但仍是被敬而不用。
孔子的家境相当贫寒。由于身处乱世，孔子所主张的仁政没有施展的空间，但在治理鲁国的三个月中，使强大的齐国也畏惧孔子的才能，足见孔子无愧于杰出政治家的称号。政治上的不得意，使孔子将很大一部分精力用在教育事业上。孔子曾任鲁国司寇，后携弟子周游列国，入东周向老子请教[4]。最终返回鲁国，专心执教。孔子打破了教育垄断，开创了私学先驱，弟子多达三千人，其中贤人七十二，便是著名的七十二贤士。七十二人中有很多为各国高官栋梁，又为儒家学派延续了辉煌。这“七十二贤士”中，又数颜回，是孔子最爱的弟子。
驾鹤西去
这段期间孔子专注于教育和古籍整理。哀公十二年冬，孔鲤先孔子而死。哀公十四年，颜回先他而去。孔子有所感慨：“昔从我於陈蔡者，皆不及门也。”哀公十四年夏，齐国陈恒弑其君，孔子斋戒沐浴三天，向哀公恳请伐齐，哀公让他“告季孙”，孔子又向季孙请求出兵，结果遭孔子雕像孔子雕像
到拒绝。
前480年，孔子另一得意门生子路死于卫国内乱，而且还被剁成肉酱。经过一这系列打击后，孔子知道自己时日不多。
前479年的一天，子贡来见孔子，孔子柱杖依于门前遥遥相望。他对子贡说：“赐，你自怎么来得这么晚？”于是叹息道：“太山（即泰山）坏乎！梁柱摧乎！哲人萎乎！”说完，流下眼泪。接着他又对子贡说：“夏人殡于东阶，周人殡于西阶，殷人殡于两柱间。我昨晚梦到奠于两柱之间。我是殷人。”
七天后，孔子逝世，终年七十三岁，被葬于曲阜城北的泗水岸边。众弟子为其服丧3年，子贡为孔子守坟6年。[5]
孔丘弟子多达三千人，其中贤人七十二，有很多皆为东周时期各国高官栋梁，其中最主要的有：
颜回，前521～前481，春秋末鲁国人。字子渊，亦颜渊，孔子最得意弟子。《雍也》说他“一箪食，一瓢饮，在陋巷，人不堪其忧，回也不改其乐”。为人谦逊好学，“不迁怒，不贰过”。他异常尊重老师，对孔子无事不从无言不悦。颜渊以德行著称，孔子称赞他“贤哉回也”，“回也，其心三月不违仁”（《雍也》）。不幸早死。自汉代起，颜回被列为七十二贤之首，有时祭孔时独以颜回配享。此后历代统治者不断追加谥号：唐太宗尊之为“先师”，唐玄宗尊之为“兖公”，宋真宗加封为“兖国公”，元文宗又尊为“兖国复圣公”。明嘉靖九年改称“复圣”。山东曲阜还有“复圣庙”。
仲由，前542～前480，字子路，鲁国卞（今山