后世道教所以成为多神教，即源于古代之鬼神崇拜；后世道教做斋醮法事，亦与古人鬼神祭祀礼仪和礼制有密切的关系。人们崇拜神灵就要举行祭祀活动，而祭祀活动离不开“礼乐文明”，礼乐文明随着春秋时期的“礼崩乐坏”，逐渐由上层走向民间，被后来的民间方士和巫觋所继承，道教成立后，演变为道教的斋醮科仪。所以说，夏商周三代的礼乐文明有相当的一部分被道教保存下来。道教实际上是礼乐文明的继承者。神仙信仰亦可上溯到我国远古原始社会时期。其证据之一便是《山海经》。该经记载了我国原始社会时期的神话及宗教信仰，其内容相当丰富和系统。它为道教仙学的远源提供了依据。《山海经》中，提出了长生信仰；提出了神仙与羽士之存在；描述了神仙天都；记载了祭祀的祀礼及奇异的方术。
在远古原始社会时代，已有人开始学仙。史载轩辕黄帝“且战且学仙”，“黄帝问道于广成子”，后修道成功，于鼎湖白日乘龙升天。
到了战国时期，神仙信仰已经相当广泛。这是，出现了许多记载神仙传说的著作，书中载有不少关于仙人、仙境、仙药等传说的文字。如《庄子·逍遥游》中有这样的描写：“藐姑射之山，有神人居焉，肌肤若冰雪，绰约若处子，不食五谷，吸风饮露，乘云气，御风龙，而游乎四海之外”。其它，如《列子》书中的《汤问篇》、《黄帝篇》、《周穆王》，屈原的《离骚》、《天问》、《九歌》等都将仙境描画的美妙而神秘，其仙人亦被描绘成外生死、极虚静、不为物累、超脱自在，能腾云飞行的神奇人物。汉代的《淮南子》、《史记》中亦有类似描述。
伴随神仙之说的出现，寻求仙境、仙人，传布成仙之方的方士便出现了。他们将神仙学说及方术与邹衍（战国时期著名方士）的阴阳五行学说柔和起来形成了方仙道，主要流行于燕齐的上层社会，其法形解销化，依托鬼神，企望长生成仙。从战国（前275—前221）中后期到汉武帝（刘彻，前140—前87）时，在方士（亦称神仙家）们与帝王将相之鼓动下，掀起了中国历史上有名的入海求不死药事件。齐威王、齐宣王和燕昭王、秦始皇、汉武帝等都曾派方士到海上三神山寻求神仙及不死药，其规模越来越大。那时最著名的方士有宋毋忌、正伯侨、邹衍、徐福、卢生、李少君等人。我国独有的神仙信仰沿袭而下，到东汉中、晚期为道教所继承，成为道教信仰的核心内容。
汉武帝后，方仙道逐渐与黄老学结合向黄老道演变。东汉顺帝时（126—144年），张陵于蜀郡鹤鸣山（今四川大邑县境内）创立了正一盟威道。
汉末魏晋时期是我国道教发展的重要时期。汉末的政治风气以及魏晋玄学的社会购货直接影响着道教的行为方式和存在认识。它们虽然同出于对老庄学说的认识，但竹林七贤等人的行为方式在道教人的行为规则上有重要的先风之要。魏晋的政治环境和社会风气对道教而言是难得的发展机会和发展助力。东晋道家的著名学者葛洪的在道家体系中具有重要的地位,而葛洪本人也被认为是道家的重要人物。对道家学派的发展具有重要作用。《抱朴子》在中国的道家医学中的作用也是非常重要的。
相传唐代初年，有个叫吉善行的人，再羊角删遇见一位须发皓白，骑着白马的老人。老人对他说：转告大唐天子，如今治国有方，只要再长安城东建一座安化宫，内设道像，就能永保社稷，天下太平。说罢腾空而去。不久，老人再次显灵，声称：我是无上神仙，姓李，号老君，是当今皇帝的祖先。从此，李唐皇室自称是老子李耳的后裔，尊老子为“圣祖”。显然，这段神话是唐皇室自己编造的，目的是为李唐政权增添一道神圣的光环。后来宋朝皇帝也仿效唐朝做法，虚构一位姓赵祖先赵玄郎，奉为道教尊神，尊为“圣祖”。由于唐、宋皇室的尊崇，宫观大兴，信徒日增，道教的发展到达极盛。
【道教崇奉的神灵】
道教是崇拜多神的宗教。道教崇奉的神灵种类繁多，下面只能介绍一些地位较高且较有影响者。
道教三清
1.三清指元始天尊、灵宝天尊、道德天尊。它们是道教的最高主神，实是道的一体三位。三清的说法始于六朝，但此时三清多是指三清境，即太清境、玉清境和上清境，分别为神宝君、天宝君、灵宝君三位大神居住。后来，三清才逐渐作为元始天尊、灵宝天尊、道德天尊的通行代称，而三清境亦成为其居住地。
2.四御是地位仅次于三清的四位天帝，具体指：北极紫微大帝（总御万星），南极长生大帝（主掌人间福寿），勾陈上宫天皇大帝(统御万雷)，承天效法後土皇地祗(执掌阴阳生育，万物之美，大地山河之秀)。
3.诸星神星辰之神在道教中的地位很高，主要有五曜（五星）——岁星（木星）、镇星（土星）、太白星（金星）、辰星（水星）、荧惑星（火星）。此外还有东西南北中五斗星君，以及二十八宿星君、紫微垣众星君、太微垣众星君、天市垣众星君等。其中，最受崇奉的是斗姆。斗姆作女像，传说她生出了北