卫侯姬和接到了申侯的求援信，当即倾一国之兵，风尘仆仆前来勤王，途中恰好遇到败下阵来的郑世子掘突。见卫侯率兵前来，郑世子掘突停车高叫:“吾郑世子掘突是也，今犬戎兵来犯京师，吾父死于战场，今吾兵又败，特来求救。”当时，卫侯姬和已是八十三岁高龄，长得鹤发童颜，飘飘然有神仙之态，威风丝毫不减当年。卫侯拍拍胸脯，声如宏钟，对郑世子掘突慨然表态：“世子莫慌，孤倾一国之兵前来勤王，晋秦之兵，不久当至矣，吾堂堂中土，马壮兵强，何惧区区西戎犬羊哉！”卫郑二军会师后，遂直奔镐京而去。这时候，晋秦两国的勤王兵马也来到了京师。四国兵马会合后，从东、南、北三面包围了镐京，独留西门没有布置兵马，令郑世子掘突率兵秘密埋伏于西门道路两侧，又在暗中联络了申侯，让他在城内做为内应。卫侯吩咐完毕，只等夜里攻城。
当天夜里，申侯令人打开城门，勤王兵马一举攻入城内，向西戎军队发起突然攻击。戎兵猝不及防，四处奔窜逃命。犬戎主从梦中惊醒，撇下美人儿褒姒，急忙跨马从西门奔逃，随身士兵不及百人，逃奔途中，又中了郑世子掘突设下的埋伏，被杀的难以招架。危急时刻，幸亏败将满也速率残兵赶到，两军在夜间混战一场，满也速死战郑世子掘突，犬戎主才侥幸逃得了性命。褒姒来不及随犬戎主逃走，羞愧交加，遂悬梁自尽，自缢身亡。可怜花容月貌的一代美人儿，霎时间便香消玉陨，魂归西天而去。比及天亮，卫、晋、郑、秦四国兵马会合于镐京城内，申侯准备为大家摆酒庆功，卫侯姬和表示反对，他对申侯说道：“此刻尚未到饮酒之时，国不可一日无君，今故太子宜臼居于申地，宜速奉迎为王。”众人欢声雷动，纷纷表示赞同。这话正中申侯下怀，他急急命人准备了法驾，派郑世子掘突领兵来到申地，迎接太子宜臼归国即位，是为周平王。
周平王即位，大行封赏。首先恢复了外祖父申侯的爵位；卫侯姬和爵位提升一级，晋升为公爵，是为卫武公；晋侯姬仇，加封河内附庸之地；郑伯奋力抗击犬戎，为国壮烈捐躯，郑世子掘突袭位，是为郑国国君；秦君则加封伯爵，从此比列于诸侯。勤王行动中，卫武公姬和功劳最大，周平王又加封卫武公为周室司徒，掌管征发徒役，兼管田地耕作与其他劳役事务。又赐郑世子掘突为周王室卿士，两人同时留朝辅政。诸事完毕后，周平王摆酒设宴，为勤王的诸侯庆功。饮宴完毕，申晋二君，以本国迫近戎狄，拜辞而归。申侯见郑世子掘突英毅非常，又以女妻之，是为武姜。lùn_gōng行赏完毕，平王开始打理朝事。
经过犬戎的烧杀掳掠，镐京宫室焚毁，京师满目疮痍。周王室府库一空，无力建造宫室，又时常处于犬戎的侵扰之下，平王遂萌生迁都雒邑之意。卫武公宏声巨论，据理力争，力主定都镐京，卫武公对平王说道：“老臣年逾八旬，蒙君王不弃老耄，备位六卿，若知而不言，是不忠于君也；若违众而言，是不和于友也。然宁得罪于友，不敢得罪于君。夫镐京左有崤函，右有陇蜀，披山带河，沃野千里，天下形胜，莫过于此。洛邑虽天下之中，其势平衍，北有大河，无险可守，乃四面受敌之地，先王虽并建两都，然宅西都镐京，以振天下之要，留东都雒邑以备一时之巡。吾王若弃镐京而迁雒邑，恐王室自是衰弱矣！”无奈周平王主意已定，众大臣支持，卫武公也不好反对，只得择日祭告宗庙，并发布文告，示谕百姓：“愿随王东迁者，作速准备，至期一齐起程。”到了东迁的日期，武公与秦君扈从周平王东迁雒邑，这一年是公元前770年。平王东迁，宣告了西周灭亡，东周开始，中国历史从此跨入了春秋时代。